베이즈 필터를 기반으로 하는 칼만필터(Kalman Filter)는 여러 분야에 많이 쓰인다. 자이로 센서, GPS 등, 측위하는데 있어 오차를 제거하기 위해 이용한다. 결론적으로 불확실한 관측으로부터 질 좋은 정보를 얻는 것이 칼만 필터의 목적이다. 이전 장에서 언급했듯이, 모델은 2가지가 존재한다. Dynamical Model과 Observation Model(Measurement Model)이 두 가지이다. 칼만 필터의 알고리즘은 크게 3가지로 구성되어 있다. 초깃값 설정과, 예측 과정(Prediction Step), 추정 과정(Correction Step)이 존재한다. Step 0 State Model인 x0과 P0(오차 공분산) 값을 넣어 초깃값을 선정한다. Step 1 다음 과정에서는 Predi..